が、ここに書いた方法より、iPhoneのショートカットアプリでやるともっと簡単でした。これを使うとワンタップでKindleの読み上げを開始することができます。
ショートカットアプリで、以下のショートカットを作りましょう。
アプリを開く（Kindleを指定）
2秒待つ
画面を読み上げ
アプリを開いたときに、最後に開いた本が読み上げの対象になります。あと、別の端末で読んで同期するときなどは、ちょっと注意が必要です。うまく動かないときもあるでしょう。
あと、アプリがちゃんと起動し終わるまでのアイドル時間として2秒で設定しています。
あとは 作ったショートカットを、アプリアイコンにするか、ウィジェットで表示して、使えば良いです。
ワンタップで読み上げができるというのは、細かいですが想像以上に快適です。これを導入してから、読む量も増えてきてます。
参考：iOS14のおすすめショートカット3選 – Qiita